國產(chǎn)泵車智能臂架技術(shù)與丹尼遜泵互組合
發(fā)布時(shí)間：2014-11-01 瀏覽次數(shù)：2032次
動(dòng)態(tài)的而且還是變化的振動(dòng)的頻率和振幅隨打泵頻率、臂架姿態(tài)變化)好像到目前為止還沒有解決方法。如果有，認(rèn)為這個(gè)問題是最難的靜態(tài)的問題都好辦。求指點(diǎn)!另外，據(jù)說徐工的泵車也在開發(fā)智能臂架，但技術(shù)狀態(tài)相對落后;福田建機(jī)研究院(好多長沙面孔)也在開發(fā)智能臂架，另外福田泵車的節(jié)能也有不錯(cuò)的效果，關(guān)注中。最后需要說明的泵車的實(shí)用技術(shù)是減振，而智能臂架只是錦上添花。行業(yè)內(nèi)的朋友們同意嗎?
可能是智能臂架吧。實(shí)事求是地說，記得有一次問三一泵送研究院的朋友：覺得丹尼遜泵車的核心技術(shù)是什么?這位先生思索了一陣說：不好說。三一泵車還是有很多獨(dú)到之處的比如臂架高強(qiáng)度鋼板、智能臂架技術(shù)、臂架減振技術(shù)、自動(dòng)換向技術(shù)等。但是后來，中聯(lián)有了101米，臂架振幅也相對較小，換向聲音也相對小。三一泵車真正領(lǐng)先的可能就是智能臂架了吧。
沒有多少技術(shù)含量。泵車模擬訓(xùn)練系統(tǒng)(就是用實(shí)際泵車遙控器+臂架三維仿真模型，丹尼遜泵車自動(dòng)展臂、自動(dòng)收臂技術(shù)是小兒科。代替實(shí)際泵車進(jìn)行臂架操作培訓(xùn)的東東)也是小兒科，easy!智能臂架技術(shù)的核心是臂架軌跡控制。
國內(nèi)泵車智能臂架技術(shù)漫談
臂架軌跡控制可以分解為回轉(zhuǎn)與臂架末端軌跡的復(fù)合(當(dāng)然也有其他解析方法)臂架的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和矩陣求解已經(jīng)有多篇公開文獻(xiàn)了有發(fā)表的文章，柱面坐標(biāo)下。有博碩士論文等，但有幾個(gè)關(guān)鍵的技術(shù)點(diǎn)都沒有得到有效的解決方案，包括：
1臂架末端的位置分辨率
臂架末端的位置分辨率至少由兩個(gè)因素決定：臂架油缸的最低穩(wěn)定速度和臂架傾角傳感器的精度。
上述因素導(dǎo)致的臂架末端位置分辨率大約為0.3米-0.5米。以市場主流的46米泵車為例。
這個(gè)精度對智能臂架控制是一個(gè)很大的障礙吧!這個(gè)精度很可能完全吃掉了臂架軌跡控制精度。
2臂架姿態(tài)采集系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性
傾角傳感器的延時(shí)有多大?0.5-0.8秒。
每天早晨醒來，通俗一點(diǎn)說?？纯醋蛱斓奶鞖馇闆r來決定今天穿什么衣服。
延時(shí)有時(shí)候是致命的所以。
3丹尼遜液壓系統(tǒng)(比例閥控油缸)開環(huán)精度
變負(fù)載下比例閥的流量是與負(fù)載相關(guān)的丹尼遜帶負(fù)載補(bǔ)償?shù)谋壤y也不靠譜。比例閥的試驗(yàn)臺流量精度沒有參考意義。
還沒見過哪家泵車上用了與負(fù)載無關(guān)的比例閥，目前為止。三一也是用軟件補(bǔ)償，但難度極高，據(jù)說負(fù)責(zé)順序開發(fā)的同學(xué)要花1-2周才干看懂以前自己寫的順序：
需要變形彌補(bǔ)4臂架剛度隨姿態(tài)變化。
難到要寫進(jìn)首席科學(xué)家評院士的資料里面。但是現(xiàn)在不難了因?yàn)橐呀?jīng)攻克了而且很簡單。這個(gè)問題曾經(jīng)很難。
5不同打泵頻率下臂架的振動(dòng)
